ダウンロードデータは、ZIP形式で圧縮されています。WinZip（Windows）やStuffit（Macintosh）等のアプリケーションで解凍してご使用ください（ファイルサイズ：8KB）。

■P.193の手順2に以下の文章を追加
ROS2の場合は、ファイル名に合わせて3行目の「RosMessageTypes.MyCustomTopic.MyMessageMsg;」を「RosMessageTypes.MyCustomTopicMsg.MyMessageMsg;」に変更します。

■P.194の手順3に以下の文章を追加
ROS2の場合は、ファイル名に合わせて3行目の「RosMessageTypes.MyCustomTopic.MyMessageMsg;」を「RosMessageTypes.MyCustomTopicMsg.MyMessageMsg;」に変更します。

■P.199の手順2に以下の文章を追加
ROS2の場合は、ファイル名に合わせて3行目の「RosMessageTypes.MyService」を「RosMessageTypes.MyServiceSrv」に変更します。

■P.200の手順3に以下の文章を追加
ROS2の場合は、ファイル名に合わせて3行目の「RosMessageTypes.MyService」を「RosMessageTypes.MyServiceSrv」に変更します。

■P.174の手順1
誤：「~/colcon_ws/src/my_parameter/launch/my_parameter.launch」を作成し、
↓
正：「~/colcon_ws/src/my_parameter/launch/my_parameter_launch.py」を作成し、

■P.176の手順1
誤：「~/colcon_ws/src/my_parameter/launch/my_parameter.arg.launch」を作成し、
↓
正：「~/colcon_ws/src/my_parameter/launch/my_parameter_arg_launch.py」を作成し、

■P.145の下から6行目
誤：「helloフォルダ」が生成され、
↓
正：「my_custom_topic_msg」フォルダが生成され、

■P.149の1行目
誤：「~/colcon_ws/src/my_topic/my_custom_topic/my_publisher_node.py」
↓
正：「~/colcon_ws/src/my_custom_topic/my_custom_topic/my_piblisher_node.py」

■P.150の4行目
誤：「~/colcon_ws/src/my_topic/my_custom_topic/my_subscriber_node.py」
↓
正：「~/colcon_ws/src/my_custom_topic/my_custom_topic/my_subscriber_node.py」

■P.152の下から3行目
誤：「~/colcon_ws/src/my_service_srv/srv/MyService」を生成し、
↓
正：「~/colcon_ws/src/my_service_srv/srv/MyService.srv」を生成し、

■P.338の手順3
誤：「mycobot_style_arm」を選択して、
↓
正：「my_robot_arm」を選択して、

■P.339の図8-3-17の左側の画面
正しくは、この画面になります（図8-3-17の左側の画面）。

■P.117の手順3のファイル名のパス
誤：my_service
↓
正：my_action

■P.108の手順1のファイル名のパス
誤：my_servce
↓
正：my_service

■P.109の手順2のファイル名のパス
誤：my_servce
↓
正：my_service

■P.054のコマンド
誤：$ rosversion -d
galactic
↓
正：$ echo $ROS_DISTRO
galactic

■P.102の下から2行目
誤：~/catkin_ws/src/hello/msg/MyMessage.msg
↓
正：~/catkin_ws/src/my_custom_topic/msg/MyMessage.msg

■P.087、P.130、P.180、P.181のWindows用のマウントコマンド
「:cached」オプションを削除して、実行してください。

■P.320の最終行のコマンド
誤：$ catkin build my_move_group rospy
↓
正：$ catkin_create_pkg my_move_group rospy

■P.344の上から5行目に以下の原稿とリストを追加
そして、ゴール状態を移動できる位置に変更します。

・pose_planner.py（24行目あたり）
—-
pose_goal.position = Vector3(0.6, 0.2, 0.6)
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(pi, 0, 0)
—-
↓
—-
pose_goal.position = Vector3(0.7, 0.0, 0.7)
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0)
—-